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什么是伺服電機(jī)維修中微小距離傳送的定位性能

　　伺服電機(jī)維修中微小距離傳送的定位性能
　　設(shè)定導(dǎo)軌的移動量為0.lmm(電機(jī)轉(zhuǎn)動1/10圈)，測定在此傳送距離下的定位性能。在前饋有效和無效的情況下進(jìn)行對比和說明。
　　1.只有反饋(PID)控制下的定位性能
　　請參考，這是只有反饋(PID)控制的情況。導(dǎo)軌移動量在0.lmm的情況下，可以看到有0.015mm的超調(diào)量。另外，如果將移動后的穩(wěn)定狀態(tài)設(shè)定在以士0.5^m以內(nèi)的話，調(diào)整時間為100ms左右。
　　2.反饋(PID)控制+前饋控制下的定位性能
　　請參考。現(xiàn)在為使用前饋控制的情況。超調(diào)情況基本沒有，可以驗證對電機(jī)響應(yīng)性能的改善。如果將移動后的穩(wěn)定狀態(tài)設(shè)定為和前面相同的±0.5/mm，調(diào)整時間為0ms。
　　另外，使用前饋控制還能減少移動中位置的偏差，這在對前饋控制的理解上，有著非常重要的意義。
　　3.只有反饋(PID)控制下的電機(jī)電流特性
　　是只有反饋控制情況下的電機(jī)電流圖。電機(jī)的加速電流約為+1.5A，電機(jī)的減速電流約為一0.7A。
　　在反饋控制中，位置偏差決定了電機(jī)電流的所有參數(shù)。由于電機(jī)加速/減速都需要電機(jī)電流，伺服電機(jī)維修而電機(jī)電流是位置偏差通過伺服控制器放大之后得到的，所以相對于基準(zhǔn)位置，電機(jī)的實際位置肯定會有延遲情況的發(fā)生。

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