溫控器PID的調(diào)節(jié)
比例調(diào)節(jié)作用:是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差,系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差,比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少
偏差。比例作用大,可以加快調(diào)節(jié),減少誤差,但是過(guò)大的比例,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,甚至造成系統(tǒng)的
不穩(wěn)定。
積分調(diào)節(jié)作用:是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差,提高無(wú)差度。因?yàn)橛姓`差,積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行,直至無(wú)差,積分調(diào)節(jié)停止,積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強(qiáng)弱取決與積分時(shí)間常數(shù)Ti,Ti越小,積分作用就越強(qiáng)。反之Ti大則積分作用弱,加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降,動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合,組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。
微分調(diào)節(jié)作用:微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率,具有預(yù)見(jiàn)性,能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì),因此能產(chǎn)生超前的控制作用,在偏差還沒(méi)有形成之前,已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此,可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。在微分時(shí)間選擇合適情況下,可以減少超調(diào),減少調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用對(duì)噪聲干擾有放大作用,因此過(guò)強(qiáng),的加微分調(diào)節(jié),對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。此外,微分反應(yīng)的是變化率,而當(dāng)輸入沒(méi)有變化時(shí),微分作用輸出為零。微分作用不能單獨(dú)使用,需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合,組成PD或PID控制器。
PID參數(shù)整定順口溜
參數(shù)整定找*佳,從小到大順序查
先是比例后積分,*后再把微分加
曲線振蕩很頻繁,比例度盤(pán)要放大
曲線漂浮繞大灣,比例度盤(pán)往小扳
曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng),
曲線振蕩頻率快,先把微分降下來(lái)
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)
理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1
一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低
PID作用順口溜
【比 例] 【積 分] 【微 分]
比例調(diào)節(jié)器, 重定調(diào)節(jié)器, 說(shuō)起微分器,
象個(gè)放大器。 累積有本領(lǐng)。 一點(diǎn)不神秘。
一個(gè)偏差來(lái), 只要偏差在, 階躍輸入來(lái),
放大送出去。 累積不停止。 輸出跳上去,
放大是多少, 累積快與慢, 下降快與慢,
旋鈕看仔細(xì), 旋鈕看仔細(xì)。 旋鈕看仔細(xì)。
比例度旋大, 積分時(shí)間長(zhǎng), 微分時(shí)間長(zhǎng),
放大倍數(shù)低。 累積速度低。 下降就慢些